宗教自由是指一个人可以在一个社会中自由选择其宗教信仰和在这个社会中公开参加这个宗教信仰的仪式和传统或者选择不信仰任何宗教而不必担心受社会的迫害或歧视。宗教自由也包括根据自己的判决放弃或改变自己的宗教信仰的自由。通俗地说，宗教自由即指一个人有信教的自由，也有不信教的自由，有信这种教的自由，也有信那种教的自由。因此宗教自由包含了一个人不受任何不可动摇的宗教教条的束缚和影响选择自己的人生目标的自由。
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现代的宗教自由的定义的基础是《世界人权宣言》的第十八条：
作为一份条约性的文件它在签署国内有法律的地位，因此现代的宗教自由是一个法律概念。这个概念的根源在于民权与神权的分离：一个国家管理社会的总体，但它不介入每个人的信仰和政治观念，它保障每个人自己建立自己的世界观的权利。
历史上各个国家和地区有过不同的类似于宗教自由的概念、条约和法律，但宗教自由作为一个国际性的人权概念是在20世纪中产生的。最初正式提出这个新概念的是美国总统富兰克林·德拉诺·罗斯福。1941年他在美国国会上建议联合国的成立的发言中提出了四个自由，其中包括“信仰自由”，后来被明确为宗教自由。而罗斯福将这个自由提高到这个地位则来自于美国《美国权利法案权利法案》和美国历史上对宗教的一贯开放和自由的态度。
欧洲古希腊和古罗马的多神教使它们比较容易吸收和融合来自其它地区的神和仪式，因此当时的宗教冲突比较少。虽然如此，亵神罪在希腊和罗马都存在，对神表示不敬或甚至嘲弄可能被流放或处死（比如亚里士多德就以此罪名而被流放）。罗马帝国时代威胁到皇帝地位的宗教（比如犹太教和基督教不承认皇帝神的地位）受到打击和迫害。
在西欧中世纪大部分时间里天主教是大多数国家的国教，持其它信仰者被看作异教徒。宗教迫害极其严重。宗教不容忍也是十字军东征的起因之一。犹太人被容忍，但经常受到迫害。
宗教改革后在天主教和新教国家间爆发了多次宗教战争。1555年的奥格斯堡和约中神圣罗马帝国皇帝查理五世第一次允许帝国内的领地统治者们自由选择他们自己的宗教。他们的臣民则随其君主选择其宗教。
1789年法国大革命的《人权和公民权宣言》受美国《独立宣言》影响宣布法国公民享受信仰自由。随着欧洲其它国家神权与民权的分离这个概念也渐渐在其它欧洲国家普及。
中国传统宗教中缺乏一神教的专一性，即使在三皇五帝时期也有类似一神论的信仰，同时在宗教组织的结构上也没有统一的宗教领袖和教条理论，道教的教义也比较宽松，因此对其它外来的宗教比较宽容。中国民间信仰始终有将各个宗教混在一起的趋势。不过儒家思想始终是主流，与忠孝等准则不符的宗教信仰全部要加以改动来适应中国社会。即使虔诚的佛教徒依然保持祭祀祖宗、祭祀天地等信仰。《西游记》中也说过“没有不忠不孝的神仙。”
但同时宗教斗争和迫害也有发生，佛道之争从民间一直延续到朝廷。比较着名的大规模的宗教迫害有唐武宗灭佛和北周武帝灭佛。同时从教义和组织上有可能威胁到统治者地位的宗教也往往被打为邪教而受迫害，比如白莲教。
另外，一如所有层次较低却更能普推的信仰，中国民间本身对外来宗教不可避免的也会有抗拒的反应，产生了很多歧视甚至是实际迫害。例如在义和团事件中，不少中国基督徒及天主教徒被杀死，甚至是传教士也不能倖免。另外，伊斯兰教一直也不能在汉人之间流传，也是因为汉人认为这只是回族等「外族」的宗教，即使到了近代，信奉伊斯兰教的回族也常和汉人发生宗教冲突。
中华人民共和国宪法第二章第三十六条规定：
到1980年代中华人民共和国境内不存在宗教自由，不仅许多宗教场所被破坏或被他用，而且公开宣布自己的宗教信仰或从事宗教仪式被发现几乎一直总是被视为反革命罪行。对宗教信仰的打击尤其在文化大革命中达到顶点，许多有非常高的历史和文化价值的宗教场所和文物被摧毁。
从80年代开始中华人民共和国境内的情况有所好转，但许多西方政府和人权组织依然认为在中华人民共和国境内宗教自由不获得保障。比如宪法中第36条的最后一节限制一定的宗教组织和仪式。第三节中“破坏社会秩序、损害公民身体健康、妨碍国家教育制度的活动”也是弹性非常大的描述方法。
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