自助旅游是完全不依赖旅行社套装行程的一种旅游方式，也就是说完全由旅行者自行安排交通，住宿（包括露营的方式），以及想要参观的景点。有时也有例外，有些景点难以以自助旅游方式到达，所以有需要在当地的旅行社帮忙安排三到四天的参观活动。在某些国家，政府指定旅游者必须透过旅行社才能进行活动。在某些地区，没有在地旅行社的安排，可能难以进行活动。
自助旅行应具备条件：
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由自助旅游衍生出来的一些名词有：半自助旅游、背包客、自行车旅行。
在中国，自助旅游和户外运动有密切关系，自助游爱好者和其他户外运动爱好者一样，都被称为驴友。
当然还有一些同样以自助旅游方式的旅游者会被称之为背包客，与自助旅游者有分别。
预算少的自助旅游者最常考虑的住宿地点，为旅游当地的青年旅舍。青年旅舍由各地的青年旅舍组织负责，可透过线上订房系统预订房间。
不少幅员广大地区的火车车厢设计有卧铺，也是旅行者体验旅行的选择之一。安排在车上过夜的旅行方式，可以省下旅馆住宿的费用，但是也有地区的观光单位将火车车厢改装，使卧铺的装潢与外观有如饭店的水平。
自助旅游者为了节省开支，有时会选择搭便车。因为安全问题，单独女性很少会有此举。在中国大陆通常都不会是免费的。在国际上要搭便车的手势是母指向上，但大部份国家没有特定的手势。
自助旅游方式较旅行社的套装行程要负上更多风险，治安欠佳及政局不稳的地方，只有老手才会前去，但也因为自肋旅行者外表不甚显眼，在异乡并不引人注目，未必成为犯罪者的目标。有些地方则因为政府的政策而无法进行自助旅游活动。当地的物价水平和公共交通情况也会是其中一个考虑原因。
澳大利亚的寂寞星球(Lonely Planet)是一家著名的自助旅游书籍出版公司，该公司也在探索频道(Discovery Channel)制作同名的自助旅游节目。
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